Політ 00000065

Пікова вібрація по осях у 1-с вікнах. Норма ArduCopter — <15, тривога — 30, аварійно для EKF — 60. VibeZ регулярно за 60; вертикальні лінії — спрацювання failsafe.

Набір до 953 м, середня ~500 м. Ховер-газ тримався близько 11 % — величезний запас тяги. Провал газу в 0 біля t≈576 с — це подія перекиду (див. нижче).

Вихід на мотори (ThrOut, %) за весь політ; фон — польотний режим. Повний газ (100%) був 3 рази — і жоден не дав пілот. Усі три вгатив сам автопілот: вібрація ламала оцінку вертикальної швидкості, автопілот «думав», що дрон просідає, і в LOITER/ALT_HOLD піднімав газ у стелю. Стік газу пілота був у центрі (утримання, #1) або на нулі (#2/#3). Єдиний ручний повний газ був раніше — набір до ~700 м (t≈296с, стік вгору), потім пілот віддав центр і перейшов у LOITER. Далі — перекид у STAB від скидання газу в 0.

Реальне вертикальне прискорення (g, вгору +) з IMU+атитюду — не залежить від зламаного EKF. Світле — середнє за секунду, насичене — пік. Усі три повні гази дав автопілот. На #2/#3 EKF «бачив» падіння −47…−69 м/с, а дрон насправді прискорювався ВГОРУ (+1.1 та +0.7g). #1 (теж автопілот, у LOITER) дав лише тряску — середнє ≈0, набору нема. Перекид — майже вільне падіння (−1g).

Причинно-наслідковий ланцюг на вікні всіх 3 подій. Вібрація «засмічує» акселерометр → оцінка вертикальної швидкості EKF зривається у нереальні значення (до −69 м/с «падіння»), тоді як справжня швидкість по барометру лишається спокійною (±7 м/с) і навіть додатною (дрон ріс!). Саме на цю хибну «−69 м/с» автопілот і реагував повним газом.

Пік струму 198 А (~12C для 16.8 А·год), напруга просідала до 32.9 В = 2.74 В/бнк — для Li-ion це майже поріг. Пунктир — межа LOW (37.2 В).

Прокрути повзунок або тисни ▶. Вид зверху (QUAD/X): колір і число — газ кожного мотора (%) та його оберти. Праворуч — нахил (крен/тангаж/курс) і вібрація по осях. Перейди до подій кнопками — побачиш, як на #1–#3 усі мотори синхронно вганяються в 90–100% і вібрація стрибає в червону зону.

Одна вісь — висота по барометру (правда) і висота EKF (злита оцінка); фон — режим, друга крива — газ. Поки вібрація мала, обидві збігаються. На подіях #2/#3 EKF-висота відлітає від барометра на 344 м — саме тоді автопілот і давав фальшивий газ. Барометр увесь час гладкий.

EKF-висота — не прямий сенсор, а злиття двох джерел: вертикальне прискорення IMU, двічі проінтегроване у прогноз швидкості й висоти (швидко, але «пливе»), і барометр, що дає абсолютну прив'язку. Фільтр зважує їх за дисперсіями. Вібрація отруює акселерометр → інерційний прогноз тікає → інновація (баро − прогноз) росте до 68 м, error score злітає до 28 (норма <1), і оцінка висоти розвалюється.

Домінантний пік — 228 Гц (2-га гармоніка мотора на високих обертах) + 459 Гц. Harmonic notch налаштований на 52 Гц (ESC-режим) і за FTN2 «залипає» біля мінімуму — реальний пік не давиться.

У STABILIZE, ніс −30°, пілот скинув газ у нуль (стік 988). Throttle-out=0 → мотори 5500→1750 об/хв, тяги нема. Гіро фіксує реальний перекид: pitch rate до −148 °/с, тоді як контролер марно просить +300 °/с. Спуск розігнався до −23.6 м/с. Відновлення — після переходу в ALT_HOLD і повернення газу.